SOCON.API 基础设备控制 设备信息 赛力斯离心机控制类 通信连接方式 ADP和Z轴协议 关闭串口 打开串口 串口号 波特率 执行状态查询，并等待执行完成 节点ID 超时时间（单位：ms） 执行状态查询，并等待执行完成 所有节点ID集合 超时时间（单位：ms） 销毁实例（应用退出前需要销毁当前实例） 连接以太网 IP地址 端口号 初始化X轴 X轴ID 初始化移动速度（单位：mm/s） 启动速度（单位：mm/s） 停止速度（单位：mm/s） 加速度（单位：step/s²），注：step为脉冲数 启动电流（单位：10mA） 工作电流（单位：10mA） 保持电流（单位：10mA） 初始化方向（0-正向，1-反向） 是否开启同步编码器 是否打开微步模式 初始化Z轴 Z轴ID 初始化移动速度（单位：mm/s） 启动速度及停止速度（单位：mm/s） 加速度（单位：step/s²），注：step为脉冲数 启动电流及工作电流（单位：10mA） 保持电流（单位：10mA） 初始化方向（0-正向，1-反向）（注：该参数对Z-SOPA模组无效） 是否开启同步编码器（注：该参数对Z-SOPA模组无效） 是否开启编码器归零模式（true-编码器归零，false-传感器归零）（注：该参数对Z-SOPA模组无效） 初始化Y轴 Y轴ID 初始化移动速度（单位：mm/s） 启动速度及停止速度（单位：mm/s） 加速度（单位：step/s²），注：step为脉冲数 启动电流及工作电流（单位：10mA） 保持电流（单位：10mA） 初始化方向（0-正向，1-反向） 是否开启同步编码器 初始化电流（单位：10mA） 是否开启编码器归零模式（true-编码器归零，false-传感器归零） 是否打开微步模式 初始化SOPA移液器 移液器ID 最大容量（单位：ul） 液位探测（单移液器使用，Z-SOPA移液模组不适用） Z轴ID Z轴快速移动到液位探测起始位置的速度（单位：mm/s） 开始液位探测的Z轴速度（单位：mm/s） 液位探测起始位置（单位：mm） 液位探测最大位置（单位：mm） 液位探测灵敏度（3~40，建议：5） 液位探测类型（0-气压，1-电容） 移液器ID 抽吸速度（单位：0.1ul/s）(仅探测类型为气压时有效) 液位探测模式（0-常规探测，1-静默探测，2-吹吸探测（预留），3-带液探测）(仅探测类型为气压时有效) 超时时间（单位：秒），设置为0为固件默认超时时间 液位探测（以脉冲数为单位），（单移液器使用，Z-SOPA移液模组不适用） Z轴ID Z轴快速移动到液位探测起始位置的速度（单位：step/s）（注：step为脉冲数，下同） 开始液位探测的Z轴速度（单位：step/s） 液位探测起始位置（单位：step） 液位探测最大位置（单位：step） 液位探测灵敏度（3~40，建议：5） 液位探测类型（0-气压，1-电容） 移液器ID 抽吸速度（单位：0.1ul/s）(仅探测类型为气压时有效) 液位探测模式（0-常规探测，1-静默探测，2-吹吸探测（预留），3-带液探测）(仅探测类型为气压时有效) 超时时间（单位：秒），设置为0为固件默认超时时间 开启液位探测（仅开始移液器的液位探测功能，无Z轴运动） 移液器ID 液位探测灵敏度（3~40，建议：5） 抽吸速度（单位：0.1ul/s）(仅探测类型为气压时有效) 液位探测类型（0-气压，1-电容） 是否等待运行执行完成 是否开启探测过程中的压力曲线输出（仅用于调试设备，正常应用中不建议开启） 液位探测模式（0-常规探测，1-静默探测，2-吹吸探测（预留），3-带液探测）(仅探测类型为气压时有效) 超时时间（单位：秒），设置为0为固件默认超时时间 使能/断使能电机 电机ID true-断使能（可拖拽），false-使能（不可拖拽） 使能/断使能电机，并同时开启或关闭编码器同步 电机ID true-断使能（可拖拽，同时开启编码器同步），false-使能（不可拖拽，同时关闭编码器同步） 获取X轴位置（编码器值位置） X轴ID 返回X轴位置（编码器值位置），单位：mm 获取X轴位置（实际位置） X轴ID 返回X轴位置（实际位置），单位：mm 获取Y轴位置（编码器值位置） Y轴ID 返回Y轴位置（编码器值位置），单位：mm 获取Y轴位置（实际位置） X轴ID 返回X轴位置（实际位置），单位：mm 获取Z轴位置（实际位置） Z轴ID 返回Z轴位置（实际位置），单位：mm 获取电机位置（实际位置） 电机ID 返回Z轴位置（实际位置），单位：step 获取扫描电机位置（编码器位置） 扫描电机ID 返回扫描电机位置（编码器值位置），单位：mm 移动X轴 X轴ID 移动目的位置（单位：mm） 移动最大速度（单位：mm/s） 限位/零位报警设置（类型相加可组合多种类型） 移动Y轴 Y轴ID 移动目的位置（单位：mm） 移动最大速度（单位：mm/s） 移动Z轴 Z轴ID 移动目的位置（单位：mm） 移动最大速度（单位：mm/s） 是否等待命令发送成功的ACK回应 是否开启同步编码器 移动Z轴（带使能力矩电流） Z轴ID 移动目的位置（单位：mm） 移动最大速度（单位：mm/s） 是否等待命令发送成功的ACK回应 是否开启同步编码器 移动力矩电流 移动Z轴（强制同步编码器，在丢步后如果不希望初始化就可以移动Z轴，可以使用该接口） Z轴ID 移动目的位置（单位：mm） 移动最大速度（单位：mm/s） 移动电机 电机ID 移动目的位置（单位由是否设置导程确定，如果按节点ID设置过导程，则单位为：mm，否则为step） 移动最大速度（单位由是否设置导程确定，如果按节点ID设置过导程，则单位为：mm/s，否则为step/s） 是否相对距离（true-相对距离，false-绝对距离） 移动蠕动泵 蠕动泵ID 移动距离（单位：step） 移动速度（单位：step/s） 停止设备动作 设备ID 批量停止设备 设备ID集合 按步数移动电机 电机ID 移动目的位置（单位：step） 移动最大速度（单位：step/s） 是否相对距离（true-相对距离，false-绝对距离） 是否等待命令发送成功的ACK回应 加速度（单位：step/s²） 启动速度（单位：step/s）（如果设置为0，则使用初始化当前设备时的启动速度） 停止速度（单位：step/s）（如果设置为0，则使用初始化当前设备时的停止速度） 限位/零位报警设置（类型相加可组合多种类型） 吸液（带Z轴吸液跟随） 移液器ID 吸液量（单位：ul） 吸液速度单位（单位：0.1ul/s） 吸液启动速度（单位：0.1ul/s） 吸液加速度（单位：0.1ul/s²） 吸液跟随对应的Z轴ID 是否吸液跟随 是否吸液检测（空吸/堵吸等报警） 是否微量吸液（已不用，建议不开启） 吸液跟随速度（mm/s） 吸液跟随距离（相对距离，mm） 吸液跟随最大距离(绝对距离，单位：mm，0为不限) 微量吸液间隙（已不用，建议不设置） 是否开启吸液过程中的压力曲线输出（仅用于调试设备，正常应用中不建议开启） 排液（带排液跟随） 移液器ID 排液量（单位：ul） 排液速度（单位：0.1ul/s） 排液启动速度（单位：0.1ul/s） 排液加速度（单位：0.1ul/s²） 回吸量（单位：ul）（不需要回吸的话，设置为0） 回吸速度（单位：0.1ul/s） 回吸启动/停止速度（单位：0.1ul/s） 回吸延迟时间（单位：ms） 是否开启排液过程中的压力曲线输出（仅用于调试设备，正常应用中不建议开启） 排液停止速度（单位：0.1ul/s）（如果设置为0，则停止速度和启动速度设置为相同） 排液跟随对应的Z轴ID 是否排液跟随 排液跟随速度（mm/s） 排液跟随距离（相对距离，mm） 吸液（不带液位探测） 移液器ID 吸液量（单位：ul） 吸液速度（单位：0.1ul/s） 吸液启动速度（单位：0.1ul/s） 吸液加速度（单位：0.1ul/s²） 是否吸液检测（空吸/堵吸等报警） 是否微量吸液（已不用，建议不开启） 是否开启吸液过程中的压力曲线输出（仅用于调试设备，正常应用中不建议开启） 微量吸液间隙（已不用，建议不设置） 抽吸混匀次数（0为不抽吸混匀） 抽吸混匀速度（单位：0.1ul/s） 抽吸混匀液量（单位：ul） 排液 移液器ID 排液量（单位：ul） 排液速度（单位：0.1ul/s） 排液启动速度（单位：0.1ul/s） 排液加速度（单位：0.1ul/s²） 回吸量（单位：ul）（不需要回吸的话，设置为0） 回吸速度（单位：0.1ul/s） 回吸启动/停止速度（单位：0.1ul/s） 回吸延迟时间（单位：ms） 是否开启排液过程中的压力曲线输出（仅用于调试设备，正常应用中不建议开启） 排液停止速度（单位：0.1ul/s）（如果设置为0，则停止速度和启动速度设置为相同） 抽吸混匀次数（0为不抽吸混匀） 抽吸混匀速度（单位：0.1ul/s） 抽吸混匀液量（单位：ul） 抽吸混匀（单移液器） 移液器ID Z轴ID 抽吸混匀次数 抽吸混匀液量（单位：ul） 吸液启动速度（单位：0.1ul/s） 吸液最大速度（单位：0.1ul/s） 吸液加速度（单位：0.1ul/s²） 吸液跟随速度（单位：mm/s） 排液启动速度（单位：0.1ul/s） 排液最大速度（单位：0.1ul/s） 排液加速度（单位：0.1ul/s²） 排液跟随速度（单位：mm/s） 是否跟随 跟随距离（相对距离，mm） 跟随最大距离(绝对距离，单位：mm，0为不限) 取吸头 Z轴ID 取吸头的最大位置（单位：mm） 取完吸头后的抬起高度（相对距离，单位：mm） 取吸头的速度（单位：mm/s） 是否开启检测（true-取完吸头后检测是否有吸头，false-不检测吸头） 是否等待取吸头动作完成 取完吸头后是否自动同步编码器 移液器ID（在单移液器设备，并开启检测时需要） 取吸头（按脉冲数单位） Z轴ID 取吸头的最大位置（单位：step） 取完吸头后的抬起高度（相对距离，单位：step） 取吸头的速度（单位：step/s） 是否开启检测（true-取完吸头后检测是否有吸头，false-不检测吸头） 是否等待取吸头动作完成 取完吸头后是否自动同步编码器 获取吸头是否安装状态 移液器ID true-已安装，false-未安装 获取设备是否已初始化状态 设备ID true-已初始化，false-未初始化 退吸头 移液器ID 排空移液器 移液器ID 最大速度（单位：ul/s） 启动速度（单位：ul/s） 加速度（单位：ul/s²） 排空保留液量（单位：ul，排空后需要保留的液量） 是否排液跟随（仅Z-SOPA移液模组有效） 排液跟随速度（单位：ul/s，仅Z-SOPA移液模组有效） 排液跟随距离（单位：mm，相对距离，仅Z-SOPA移液模组有效） 排液停止速度（单位：0.1ul/s）（如果设置为0，则停止速度和启动速度设置为相同） 排空超时时间（单位：s，仅Z-SOPA移液模组有效） 初始化设备 设备ID 初始化回零速度 启动速度 停止速度 加速度 启动电流(10mA) 工作电流(10mA) 保持电流(10mA) 初始化方向（0-正向，1-反向） 是否同步编码器 是否使能编码器 归零模式是否编码器归零（true-编码器归零，false-传感器归零） 是否微步模式 初始化电流(10mA) 运动模式（0-直线运动，1-圆周运动） 是否等待命令发送成功的ACK回应 初始化设备 设备ID 初始化回零速度 启动速度 停止速度 加速度 启动电流(10mA) 工作电流(10mA) 保持电流(10mA) 初始化方向（0-正向，1-反向） 是否同步编码器 是否使能编码器 归零模式（0-编码器归零，1-传感器归零） 是否微步模式 初始化电流(10mA) 运动模式（0-直线运动，1-圆周运动） 是否等待命令发送成功的ACK回应 设置轴导程值（按轴类型） 轴类型 导程值（即1个脉冲的mm数） 设置轴导程值（按ID） 设备ID 导程值（即1个脉冲的mm数，如果设置为0，则移除该导致设置值） 清空所有设置的导程值 根据通信协议注册ID 通信协议类型 设备ID集合 新增注册单个通信协议ID 通信协议类型 设备ID 清除所有注册的通信协议ID 注册设备对应的类型 设备ID 设备类型 夹爪夹取（镁伽） 夹爪ID 开合距离（单位由设置的导程确定） 开合速度（单位由设置的导程确定） 初始化夹爪（注：初始化后的抓手零位为张开状态） 夹爪ID 初始化回零速度（单位：step/s） 加速度（单位：step/s²） 夹爪夹取（带限位报警）（注：抓手的零位为张开状态） 夹爪ID 闭合距离（单位：step） 开合速度（单位：step/s） 加速度（单位：step/s²） 是否闭合（抓取状态）（true-闭合抓取，false-张开释放） 是否开启限位报警 按设备ID设置最大位移限位值 设备ID 最大限位行程（单位：mm） 按轴类型设置最大位移限位值 轴类型 最大限位行程（单位：mm） 获取CAN适配器波特率 设置CAN适配器波特率 波特率 设置移液器校准系数 移液器ID 校准系数（单位：倍数） 设置移液器校准偏差 移液器ID 校准偏差（单位：ul） 设置微量吸液间隙（该方法已不用） 移液器ID 微量吸液间隙（单位：ul） 设置空吸检查门限 移液器ID 门限值 设置泡沫检查门限 移液器ID 门限值 设置吸液压力下限 移液器ID 压力下限值 设置吸液压力上限 移液器ID 压力上限值 设置堵针检查门限 移液器ID 门限值 设置排空门限 移液器ID 门限值(0~800)，为0时功能关闭，小于该值时报警 设置排堵门限 移液器ID 门限值(0~800)，为0时功能关闭，大于该值时报警 设置防滴漏回吸液量 移液器ID 回吸量（单位：ul） 设置防滴漏门限值 移液器ID 门限值（建议：5） 开启/关闭防滴漏功能 移液器ID true-开启，false-关闭 设置防滴漏采样时间 采样时间（单位：ms） 获取防滴漏回吸液量 移液器ID 获取防滴漏门限值 移液器ID 获取是否开启防滴漏功能 移液器ID 获取防滴漏采样时间 设置电机电流 电机设备ID 启动电流(单位：10mA，0为不重新设置该电流) 工作电流(单位：10mA，0为不重新设置该电流) 保持电流(单位：10mA，0为不重新设置该电流) 保存设置 设备ID 获取空吸检查门限 移液器ID 获取堵针检查门限 移液器ID 获取泡沫检查门限 移液器ID 获取吸液压力上限 移液器ID 获取吸液压力上限 移液器ID 获取移液器当前吸液量 移液器ID 当前吸液量（单位：ul） 获取排空门限 移液器ID 获取排堵门限 移液器ID 获取移液器校准系数 移液器ID 获取移液器校准偏差 移液器ID 获取微量排空间隙（该方法已不用） 移液器ID 设置PWM电机参数 PWM电机ID IO口 占空比 是否等待命令发送成功的ACK回应 设置PWM电机参数 PWM电机ID IO口 占空比 频率 是否等待命令发送成功的ACK回应 刷新IO板状态 IO板ID 重启以太网适配器（仅在连接类型为TCP时有效） 返回true成功，否则失败 获取抽吸混匀的指令段 次数 速度 液量 Receive callback 获取当前编码器位置值 获取当前位置（非编码器值） 生成MsgID 解析MsgID 从MsgID中提取NodeID 从MsgID中提取FrameType 获取导程 获取版本号 获取ADP序列号 初始化扫描电机 初始化柱塞泵 初始化蠕动泵 初始化离心机 转动离心机 单位：rpm 离心 转速（转/分），设置为0代表停止离心 时长(s) IO控制 移动扫管电机 获取IO板状态 从缓存中区获取状态（缓存中如果没有则发送指令获取） 设置振荡器占空比 液位探测（钢针） 吸液（柱塞泵吸液） 喷液（柱塞泵吐液） 初始化注射泵 注射泵ID 吸液（注射泵吸液） 注射泵ID 吸液量（单位：ul） 吸液速度 注射泵尺寸（默认为500，即500ul的，如果是1000ul的，则传入参数为1000） 吸液（注射泵吸液（后吸，即用In口吸）） 注射泵ID >吸液量（单位：ul） 吸液速度 注射泵尺寸（默认为500，即500ul的，如果是1000ul的，则传入参数为1000） 排液（注射泵排液） 注射泵ID 排液量（单位：ul） 排液速度 注射泵尺寸（默认为500，即500ul的，如果是1000ul的，则传入参数为1000） 排液（注射泵排液）（带回吸） 注射泵ID 排液量（单位：ul） 回吸量（单位：ul） 排液速度 注射泵尺寸（默认为500，即500ul的，如果是1000ul的，则传入参数为1000） 注射泵打开阀门 注射泵ID 注射泵关闭阀门 注射泵ID 注射泵排空 注射泵ID 吸液 移液器模组ID 吸液量（单位：ul） 吸液速度（单位：0.1ul/s） 吸液启动速度（单位：0.1ul/s） 吸液加速度（单位：0.1ul/s²） 是否吸液跟随 是否吸液检测 是否微量吸液（参数已过时不用） 吸液跟随速度（单位：mm/s） 吸液跟随距离（相对距离，单位：mm） 吸液跟随最大位移量（绝对距离，单位：mm）(0为不限) 超时时间（单位：s） 微量吸液排空间隙（参数已过时不用） 抽吸混匀次数（0为不抽吸混匀）（未开启吸液跟随时有效） 抽吸混匀速度（单位：0.1ul/s） 抽吸混匀液量（单位：ul） 吸液（带使能力矩电流） 移液器模组ID 吸液量（单位：ul） 吸液速度（单位：0.1ul/s） 吸液启动速度（单位：0.1ul/s） 吸液加速度（单位：0.1ul/s²） 是否吸液跟随 是否吸液检测 是否微量吸液（参数已过时不用） 吸液跟随速度（单位：mm/s） 吸液跟随距离（相对距离，单位：mm） 吸液跟随最大位移量（绝对距离，单位：mm）(0为不限) 超时时间（单位：s） 微量吸液排空间隙（参数已过时不用） 吸液跟随时的力矩电流（单位：10mA）（只有吸液跟随开启时有效） 排液 移液器模组ID 排液量（单位：ul） 排液速度（单位：0.1ul/s） 排液启动速度（单位：0.1ul/s） 排液加速度（单位：0.1ul/s²） 回吸量（单位：ul） 回吸速度（单位：0.1ul/s） 回吸启动/停止速度（单位：0.1ul/s） 回吸粘度 是否开启排液跟随 排液跟随速度（单位：0.1ul/s） 排液跟随距离（相对距离，单位：mm） 超时时间（单位：s） 抽吸混匀次数（0为不抽吸混匀）（未开启排液跟随时有效） 抽吸混匀速度（单位：0.1ul/s） 抽吸混匀液量（单位：ul） 抽吸混匀（Z-SOPA移液模组） 移液器模组ID 抽吸混匀次数 抽吸混匀液量（单位：ul） 吸液启动速度（单位：0.1ul/s） 吸液最大速度（单位：0.1ul/s） 吸液加速度（单位：0.1ul/s²） 吸液跟随速度（单位：mm/s） 排液启动速度（单位：0.1ul/s） 排液最大速度（单位：0.1ul/s） 排液加速度（单位：0.1ul/s²） 排液跟随速度（单位：mm/s） 是否跟随 跟随距离（相对距离，mm） 跟随最大距离(绝对距离，单位：mm，0为不限) 初始化SOCA设备（包含移液器和Z轴一起初始化） 液位探测 移液器模组ID 起始位置（单位：mm） 最低位置（单位：mm） pLLD-气压，cLLD-电容 探测速度（单位：mm/s） 灵敏度 抽吸速度（单位：0.1ul/s） 超时时间(单位：s)，必须大于1 是否静默探测，如果设为true，则探测时会检测泡沫 探测模式 液位探测（带力矩电流） 移液器模组ID 起始位置（单位：mm） 最低位置（单位：mm） pLLD-气压，cLLD-电容 探测速度（单位：mm/s） 灵敏度 抽吸速度（单位：0.1ul/s） 超时时间(单位：s)，必须大于1 是否静默探测，如果设为true，则探测时会检测泡沫 探测模式 液位探测的力矩电流（单位：10mA） 停止移液器动作 移液器模组ID 扫描移液器模组设备 如果扫描到该ID，则返回该ID值，否则返回0 根据指令查询值 ADP活塞复位 ADP活塞复位的Z轴ID 复位速度 复位启动速度 复位加速度 退吸头 移液器模组ID 使能拖拽Z轴 true-断使能（可拖拽），false-使能（抱死，不可拖拽） 获取堵塞门限 获取校准偏差 获取校准系数 获取空吸门限 获取泡沫门限 获取排空门限 获取排堵门限 设置防滴漏回吸液量 移液器ID 回吸量（单位：ul） 设置防滴漏门限值 移液器ID 门限值（建议：5） 开启/关闭防滴漏功能 移液器ID 设置防滴漏采样时间 采样时间（单位：ms） 获取Z轴当前位置 Z轴当前位置，单位：mm 初始化移液枪 初始化Z轴 初始化移动速度（单位：mm/s） 移动Z轴到指定位置 移动的位置值，单位：mm 移动速度，单位：mm/s 设置堵塞门限 设置校准偏差 设置校准系数 设置空吸门限 设置排空门限 设置排堵门限 设置防滴漏回吸液量 移液器ID 回吸量（单位：ul） 设置防滴漏门限值 移液器ID 门限值（建议：5） 开启/关闭防滴漏功能 移液器ID true-开启，false-关闭 保存ADP设置 获取Z轴位置 多轴设备 多轴的Y轴起始ID 多轴的Z轴起始ID 多轴的移液器起始ID Y轴偏移量（数组的每个元素为对应轴的偏移量，单位：mm） Z轴偏移量（数组的每个元素为对应轴的偏移量，单位：mm） 每个移液器的校准系数（单位：倍数） 每个移液器的校准偏差（单位：ul） 每个移液器的微量排空间隙（该属性已不用） 移动Y轴（等间距多轴随动） 移动距离（单位：mm）(以最后一个轴作为基准) 移动速度（单位：mm/s） Y轴间距（单位：mm） 移动Y轴（非等间距多轴随动） 移动距离（单位：mm）(以最后一个轴作为基准) 移动速度（单位：mm/s） 轴间距（长度为7或3的数组），数组从0开始依次为：轴1与轴2间距，轴2与轴3间距，以此类推，最小值9 带X轴的不等间距多轴移动Y轴 X轴ID X轴移动距离（单位：mm） Y轴移动距离（单位：mm）(以最后一个轴作为基准) X轴移动速度（单位：mm/s） Y轴移动速度（单位：mm/s） Y轴间距（长度为7或3的数组），数组从0开始依次为：轴1与轴2间距，轴2与轴3间距，以此类推，最小值9 限位/零位报警设置（类型相加可组合多种类型） 带X轴的等间距多轴移动Y轴 X轴ID X轴移动距离（单位：mm） Y轴移动距离（单位：mm）(以最后一个轴作为基准) X轴移动速度（单位：mm/s） Y轴移动速度（单位：mm/s） Y轴间距 限位/零位报警设置（类型相加可组合多种类型） 移动Z轴（多轴随动） 移动距离（单位：mm） 移动速度（单位：mm/s） 取吸头（多轴随动） 取吸头最大距离（单位：mm） 取吸头速度（单位：mm/s） 取吸头方式（0-依次下降取，1-同时下降取） 液位探测（多轴随动） Z轴快速移动到液位探测起始位置的速度（单位：mm/s） 开始液位探测的Z轴速度（单位：mm/s） 液位探测起始位置（单位：mm） 液位探测最大位置（单位：mm） 液位探测灵敏度（3~40，建议：5） 液位探测类型（0-气压，1-电容） 液位探测模式（0-常规探测，1-静默探测，2-吹吸探测（预留），3-带液探测）(仅探测类型为气压时有效) 抽吸速度（单位：0.1ul/s）(仅探测类型为气压时有效) 超时时间（单位：秒），设置为0为固件默认超时时间 吸液（多轴随动） 吸液量（单位：ul） 吸液速度单位（单位：0.1ul/s） 吸液启动速度（单位：0.1ul/s） 吸液加速度（单位：0.1ul/s²） 是否开启吸液跟随 是否吸液检测（空吸/堵吸等报警） 吸液跟随速度（mm/s） 吸液跟随距离（相对距离，mm） 是否微量吸液（已不用，建议不开启） 排液（多轴随动） 排液量（单位：ul） 排液速度（单位：0.1ul/s） 排液启动速度（单位：0.1ul/s） 排液加速度（单位：0.1ul/s²） 回吸量（单位：ul）（不需要回吸的话，设置为0） 回吸速度（单位：0.1ul/s） 回吸启动/停止速度（单位：0.1ul/s） 是否开启排液跟随 排液跟随速度（mm/s） 排液跟随距离（相对距离，mm） 退吸头（多轴随动） 排空移液器（多轴随动） 最大速度（单位：ul/s） 启动速度（单位：ul/s） 加速度（单位：ul/s²） 排空保留液量（单位：ul，排空后需要保留的液量） 使能/断使能电机（多轴随动） true-断使能（可拖拽），false-使能（不可拖拽） 使能/断使能电机，并同时开启或关闭编码器同步（多轴随动） true-断使能（可拖拽，同时开启编码器同步），false-使能（不可拖拽，同时关闭编码器同步） 初始化所有移液臂轴（Y轴和Z轴） Y轴初始化速度（单位：mm/s） Y轴启动/停止速度（单位：mm/s） Y轴加速度（单位：step/s²） Y轴启动电流及工作电流（单位：10mA） Y轴保持电流（单位：10mA） Z轴初始化速度（单位：mm/s） Z轴启动/停止速度（单位：mm/s） Z轴加速度（单位：step/s²） Z轴启动电流及工作电流（单位：10mA） Z轴保持电流（单位：10mA） Y轴初始化方向（0-正向，1-反向） Z轴初始化方向（0-正向，1-反向） Y轴归零模式（0-编码器归零，1-传感器归零） Z轴归零模式（0-编码器归零，1-传感器归零） 初始化所有移液器 多通道模组中移动单个Y轴 Y轴ID 移动距离（单位：mm） 移动速度（单位：mm/s） 执行状态查询，并等待执行完成 所有节点ID集合 超时时间（单位：ms） 获取Z轴位置 Receive callback 通信连接方式 ADP活塞复位 ADP活塞复位的Z轴ID 复位速度 复位启动速度 复位加速度 吸液 吸液量（单位：ul 吸液速度 吸液启动速度 吸液加速度 是否吸液跟随 是否吸液检测 是否微量吸液 吸液跟随速度（mm/s） 吸液跟随距离（相对距离，mm） 吸液跟随最大位移量(0为不限) 关闭串口 退吸头 使能拖拽Y轴 true-断使能（可拖拽），false-使能（抱死，不可拖拽） 使能拖拽Z轴 true-断使能（可拖拽），false-使能（抱死，不可拖拽） 获取堵塞门限 获取校准偏差 获取校准系数 获取空吸门限 获取泡沫门限 获取X轴最大行程 获取Y轴最大行程 获取Z轴最大行程 获取Y轴当前位置 Y轴当前位置，单位：mm 获取Z轴当前位置 Z轴当前位置，单位：mm 初始化移液枪 初始化Y轴 初始化移动速度（单位：mm/s） 是否反转初始化方向 初始化Z轴 初始化移动速度（单位：mm/s） 液位探测 起始位置（单位：mm） 最低位置（单位：mm） pLLD-气压，cLLD-电容 探测速度 灵敏度 抽吸速度 超时时间(单位：s)，必须大于1 是否静默探测，如果设为true，则探测时会检测泡沫 带力矩电流的液位探测 移动X轴到指定位置 移动Y轴到指定位置 移动的位置值，单位：mm 移动速度，单位：mm/s 移动加速度 移动Z轴到指定位置 移动的位置值，单位：mm 移动速度，单位：mm/s 移动加速度 强制同步编码器移动Z轴 打开串口 串口号 波特率 设置堵塞门限 设置校准偏差 设置校准系数 设置空吸门限 保存ADP设置 设置Y轴最大行程 设置Z轴最大行程 执行状态查询 连接以太网 重新注册Z轴ID（默认是3/4，如果Z轴ID不在这个范围内，需要重新注册） 设置轴导程值 帧ID。32位变量，数据格式为靠右对齐。 设备接收到某一帧的时间标识。只有智能卡才有时间标示，如USBCAN系列与PCI-5010/20。时间标示从CAN卡上电开始计时，计时单位为0.1ms。 是否使用时间标识。为1时TimeStamp有效，TimeFlag和TimeStamp只在此帧为接收帧时有意义。 发送帧类型。 =0时为正常发送（发送失败会自动重发，重发最长时间为1.5-3秒）； =1时为单次发送（只发送一次，不自动重发）； =2时为自发自收（自测试模式，用于测试CAN卡是否损坏）； =3时为单次自发自收（单次自测试模式，只发送一次）。 只在此帧为发送帧时有意义。 是否是远程帧。=0时为为数据帧，=1时为远程帧（数据段空）。 是否是扩展帧。=0时为标准帧（11位ID），=1时为扩展帧（29 位ID） 获取接收缓存里面的帧数 获取一帧数据 获取接收到的多帧 发送一帧can包 设备ID CAN包数据结构 发送设备命令字串，硕控设备控制用 设备ID 设备命令字串 发送多帧CAN数据包，再Connect后就可以调用 CAN数据包 内部接收处理函数，无需修改 设置回调函数，用户可以注册一个回调函数到上层应用去解析数据 回调函数 回调函数参数 ping 具体的网址看能否ping通 连接到ETH2CAN，使用之前先调用该函数 移液器错误代码 电机错误代码 注射泵错误代码 释放夹爪失败 夹爪抓取失败 超最大行程 当前指令不适用该设备 气压 电容 常规抽吸探测 静默探测 吹吸探测 带液探测 Socon基本设备协议 Sopa和Z轴一体机协议 迪肯 其他 设备类型 一般电机类 移液泵 夹爪 Z+SOPA移液模组 IO板类型 注射泵 温控 温控门限值 环境温度 环境湿度 超限位/零位报警开关 加速度 最大速度 回零速度 回零电流 工作电流 保持电流 液位探测速度 液位探测灵敏度 试管直径