using iWareSda_QQJF.RGV.RgvService;
using iWareSda_QQJF.SRM.SrmService;
using iWareSda_QQJF.SRMTRAN.SrmTranService;
using iWareSda_QQJF.WCS.EDM;
using iWareSda_QQJF.WEBAPI;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;

namespace iWareSda_QQJF.WCS
{
    //public class WCS
    //{
    //    static int centerEastId = 52;//中转台设备号
    //    static int centerWestId = 17;
    //    public static int safeLength = 1900 + 1900 + 1000 + 750;//RGV安全距离(RGV1长度一半+RGV2长度一半+安全距离+额外多算点)
    //    static int AgvLength = 1900;//RGV安全距离

    //    static Thread SendTranTaskThread;
    //    static Thread SendRgvTaskThread;
    //    static Thread SendSrmTaskThread;
    //    //static Thread TranTaskFinishThread;
    //    static Thread RgvTaskFinishThread;
    //    static Thread SrmTaskFinishThread;
    //    //static Thread ReturnThread;
    //    static Thread ReadMainTaskThread;

    //    static Thread ReadRgvPLCThread1;
    //    static Thread ReadRgvPLCThread2;
    //    static Thread ReadRgvPLCThread3;
    //    static Thread ReadRgvPLCThread4;

    //    static Thread ReadSrmPLCThread1;
    //    static Thread ReadSrmPLCThread2;
    //    static Thread ReadSrmPLCThread3;
    //    static Thread ReadSrmPLCThread4;
    //    static Thread ReadSrmPLCThread5;
    //    static Thread ReadSrmPLCThread6;
    //    static Thread ReadSrmPLCThread7;
    //    static Thread ReadSrmPLCThread8;
    //    static Thread ReadSrmPLCThread9;

    //    static Thread ReadTranThread;

    //    //static Thread ReadERPItemThread;
    //    //static Thread ReadERPTaskThread;
    //    //static Thread SaveDirectionThread;

    //    public static void init()
    //    {
            

    //        ReadRgvPLCThread1 = new Thread(new ParameterizedThreadStart(ReadRgvPLC));
    //        ReadRgvPLCThread2 = new Thread(new ParameterizedThreadStart(ReadRgvPLC));
    //        ReadRgvPLCThread3 = new Thread(new ParameterizedThreadStart(ReadRgvPLC));
    //        ReadRgvPLCThread4 = new Thread(new ParameterizedThreadStart(ReadRgvPLC));
    //        ReadRgvPLCThread1.Start(1);
    //        ReadRgvPLCThread2.Start(2);
    //        ReadRgvPLCThread3.Start(3);
    //        ReadRgvPLCThread4.Start(4);

    //        ReadSrmPLCThread1 = new Thread(new ParameterizedThreadStart(ReadSrmPLC));
    //        ReadSrmPLCThread2 = new Thread(new ParameterizedThreadStart(ReadSrmPLC));
    //        ReadSrmPLCThread3 = new Thread(new ParameterizedThreadStart(ReadSrmPLC));
    //        ReadSrmPLCThread4 = new Thread(new ParameterizedThreadStart(ReadSrmPLC));
    //        ReadSrmPLCThread5 = new Thread(new ParameterizedThreadStart(ReadSrmPLC));
    //        ReadSrmPLCThread6 = new Thread(new ParameterizedThreadStart(ReadSrmPLC));
    //        ReadSrmPLCThread7 = new Thread(new ParameterizedThreadStart(ReadSrmPLC));
    //        ReadSrmPLCThread8 = new Thread(new ParameterizedThreadStart(ReadSrmPLC));
    //        ReadSrmPLCThread9 = new Thread(new ParameterizedThreadStart(ReadSrmPLC));

    //        ReadSrmPLCThread1.Start(1);
    //        ReadSrmPLCThread2.Start(2);
    //        ReadSrmPLCThread3.Start(3);
    //        ReadSrmPLCThread4.Start(4);
    //        ReadSrmPLCThread5.Start(5);
    //        ReadSrmPLCThread6.Start(6);
    //        ReadSrmPLCThread7.Start(7);
    //        ReadSrmPLCThread8.Start(8);
    //        ReadSrmPLCThread9.Start(9);

    //        ReadTranThread = new Thread(ReadTranPLC);
    //        ReadTranThread.Start();

    //        //等待信号读取线程开启且读到信号
    //        Thread.Sleep(5000);

    //        SendTranTaskThread = new Thread(SendTranTask);
    //        //SendTranTaskThread.Start();
    //        SendRgvTaskThread = new Thread(SendRgvTask);
    //        //SendRgvTaskThread.Start();
    //        SendSrmTaskThread = new Thread(SendSrmTask);
    //        //SendSrmTaskThread.Start();
    //        //TranTaskFinishThread = new Thread(TranTaskFinish);
    //        //TranTaskFinishThread.Start();
    //        RgvTaskFinishThread = new Thread(RgvTaskFinish);
    //        //RgvTaskFinishThread.Start();
    //        SrmTaskFinishThread = new Thread(SrmTaskFinish);
    //        //SrmTaskFinishThread.Start();
    //        //ReturnThread = new Thread(Returnresult);  
    //        //ReturnThread.Start();
    //        ReadMainTaskThread = new Thread(ReadMainTask);
    //        //ReadMainTaskThread.Start();

    //        ////ERP接口线程
    //        //初始化指针
    //        //using (Model edm = new Model())
    //        //{
    //        //    OracleWord.oldidOfItem = long.Parse(edm.KEYVALUE.FirstOrDefault(x => x.NAME == "oldidOfItem").VALUE.ToString());
    //        //    OracleWord.oldidOfKanban = long.Parse(edm.KEYVALUE.FirstOrDefault(x => x.NAME == "oldidOfKanban").VALUE.ToString());
    //        //}

    //        //ReadERPItemThread = new Thread(ReadERPItem);
    //        //ReadERPItemThread.Start();
    //        //ReadERPTaskThread = new Thread(ReadERPTask);
    //        //ReadERPTaskThread.Start();

    //        //SaveDirectionThread = new Thread(SaveDirection);
    //        //SaveDirectionThread.Start();
    //    }

    //    /// <summary>
    //    /// 定时存储指针线程
    //    /// </summary>
    //    public static void SaveDirection()
    //    {
    //        while (true)
    //        {
    //            //记录ERP指针
    //            using (Model edm = new Model())
    //            {
    //                KEYVALUE oldidOfItemkv = edm.KEYVALUE.FirstOrDefault(x => x.NAME == "oldidOfItem");
    //                oldidOfItemkv.VALUE = int.Parse(OracleWord.oldidOfItem.ToString());
    //                KEYVALUE oldidOfKanbankv = edm.KEYVALUE.FirstOrDefault(x => x.NAME == "oldidOfKanban");
    //                oldidOfKanbankv.VALUE = int.Parse(OracleWord.oldidOfKanban.ToString());
    //                if (edm.SaveChanges() == 0)
    //                {
    //                    edm.SaveChanges();
    //                }
    //            }
    //            Thread.Sleep(1000 * 60 * 60);

    //        }
    //    }

    //    /// <summary>
    //    /// 关闭此类
    //    /// </summary>
    //    public static void Close()
    //    {
    //        try
    //        {
    //            //记录ERP指针
    //            using (Model edm = new Model())
    //            {
    //                KEYVALUE oldidOfItemkv = edm.KEYVALUE.FirstOrDefault(x => x.NAME == "oldidOfItem");
    //                oldidOfItemkv.VALUE = int.Parse(OracleWord.oldidOfItem.ToString());
    //                KEYVALUE oldidOfKanbankv = edm.KEYVALUE.FirstOrDefault(x => x.NAME == "oldidOfKanban");
    //                oldidOfKanbankv.VALUE = int.Parse(OracleWord.oldidOfKanban.ToString());
    //                if (edm.SaveChanges() == 0)
    //                {
    //                    edm.SaveChanges();
    //                }
    //            }

    //        }
    //        catch
    //        {

    //        }
    //        //SendTranTaskThread.Abort();
    //        //SendRgvTaskThread.Abort();
    //        //SendSrmTaskThread.Abort();
    //        ////TranTaskFinishThread.Abort();
    //        //RgvTaskFinishThread.Abort();
    //        //SrmTaskFinishThread.Abort();
    //        ////ReturnThread.Abort();
    //        //ReadMainTaskThread.Abort();
    //        //ReadRgvPLCThread1.Abort();
    //        //ReadRgvPLCThread2.Abort();
    //        //ReadRgvPLCThread3.Abort();
    //        //ReadRgvPLCThread4.Abort();

    //        //ReadSrmPLCThread1.Abort();
    //        //ReadSrmPLCThread2.Abort();
    //        //ReadSrmPLCThread3.Abort();
    //        //ReadSrmPLCThread4.Abort();
    //        //ReadSrmPLCThread5.Abort();
    //        //ReadSrmPLCThread6.Abort();
    //        //ReadSrmPLCThread7.Abort();
    //        //ReadSrmPLCThread8.Abort();
    //        //ReadSrmPLCThread9.Abort();
    //        //ReadTranThread.Abort();
    //        //ReadERPTaskThread.Abort();
    //        ////ReadERPItemThread.Abort();
    //        //SaveDirectionThread.Abort();

    //    }

    //    /// <summary>
    //    /// 循环读取ERP零件信息
    //    /// </summary>
    //    public static void ReadERPItem()
    //    {
    //        while (true)
    //        {
    //            //Thread.Sleep(10);
    //            //OracleWord.oldidOfItem++;
    //            //Thread st = new Thread(OracleWord.SearchItem);
    //            //st.Start();
    //            OracleWord.SearchItem();
    //        }
    //    }

    //    /// <summary>
    //    /// 循环读取ERP出库单信息
    //    /// </summary>
    //    public static void ReadERPTask()
    //    {
    //        while (true)
    //        {
    //            //Thread.Sleep(1000);
    //            OracleWord.SearchTask();
    //        }
    //    }

    //    /// <summary>
    //    /// 循环输送线心跳
    //    /// </summary>
    //    public static void ReadTranPLC()
    //    {
    //        SrmTranService srv = new SrmTranService();
    //        while (true)
    //        {
    //            try
    //            {
    //                Thread.Sleep(1000);
    //                srv.GetHeart();
    //            }
    //            catch
    //            {

    //            }
    //        }
    //    }

    //    /// <summary>
    //    /// 循环更新RGV数据
    //    /// </summary>
    //    public static void ReadRgvPLC(object id)
    //    {
    //        RgvService srv = new RgvService();
    //        while (true)
    //        {
    //            try
    //            {
    //                Thread.Sleep(300);
    //                srv.ReadPlc(Convert.ToInt32(id));
    //            }
    //            catch
    //            {

    //            }
    //        }
    //    }


    //    /// <summary>
    //    /// 循环更新堆垛机数据
    //    /// </summary>
    //    public static void ReadSrmPLC(object id)
    //    {
    //        SrmService srv = new SrmService();
    //        while (true)
    //        {
    //            try
    //            {
    //                Thread.Sleep(300);
    //                srv.ReadPlc(Convert.ToInt32(id));
                    
    //            }
    //            catch
    //            {

    //            }
    //        }
    //    }


    //    /// <summary>
    //    /// 下发输送线线程
    //    /// </summary>
    //    public static void SendTranTask()
    //    {
    //        SrmTranService srmService = new SrmTranService();
    //        while (true)
    //        {
    //            using (Model edm = new Model())
    //            {
    //                //读取数据库输送线任务
    //                List<TranTask> tranTask = edm.TranTask.Where(x => x.ISRELEASED == 0).ToList();
    //                foreach (var task in tranTask)
    //                {
    //                    //判断设备可行性
    //                    if (srmService.TranReady(task.SOURCEPLACE) && srmService.TranReady(task.TOPLACE))
    //                    {
    //                        //下发任务
    //                        if (srmService.SendGoodsType(task.SOURCEPLACE, task.PALLETTYPE ?? 0))
    //                        {
    //                            if (srmService.SendGoodsReady(task.SOURCEPLACE, task.TOPLACE, (task.ID % 32767) + 1,(task.FASTHERTASKID%32767)+1)==1)
    //                            {
    //                                WZ.Useful.Commons.LogTextHelper.WriteLine("输送线任务下发成功", "任务号:" + task.ID.ToString(), "主任务号:" + task.FASTHERTASKID.ToString());
    //                                //修改数据
    //                                task.ISRELEASED = 1;
    //                                task.HASFINISHED = 1;
    //                                edm.SaveChanges();
    //                                Thread.Sleep(5000);
    //                                break;
    //                            }
    //                            else
    //                            {
    //                                WZ.Useful.Commons.LogTextHelper.WriteLine("输送线任务下发失败", "任务号:" + task.ID.ToString(), "");
    //                                Thread.Sleep(1000);
    //                                break;
    //                            }
    //                        }
    //                        else
    //                        {
    //                            WZ.Useful.Commons.LogTextHelper.WriteLine("输送线规格下发失败", "任务号:" + task.ID.ToString(), "");
    //                            Thread.Sleep(1000);
    //                            break;
    //                        }
    //                    }
    //                }

    //            }
    //            Thread.Sleep(1000);
    //        }
    //    }

    //    /// <summary>
    //    /// 下发RGV任务
    //    /// </summary>
    //    public static void SendRgvTask()
    //    {
    //        RgvService rgvService = new RgvService();
    //        SrmTranService tranService=new SrmTranService();
    //        while (true)
    //        {
    //            //读取数据库RGV任务
    //            using (Model edm = new Model())
    //            {
    //                //RgvTask rgvTask = edm.RgvTask.FirstOrDefault(x => x.ISRELEASED == 0);

    //                for (int i = 1; i < 5; i++)
    //                {
    //                    //判断设备可行性
    //                    if (rgvService.IsRgvReady(i))
    //                    {
    //                        RgvTask rgvTask = edm.RgvTask.FirstOrDefault(x => x.ISRELEASED == 0 && x.USERGVID==i);
    //                        if (rgvTask == null)
    //                        {
    //                            continue;
    //                        }
    //                        RgvTask preTask = edm.RgvTask.FirstOrDefault(x => x.ID == rgvTask.PRETASK);
    //                        if (preTask != null && preTask.HASFINISHED != 1)//前置任务存在且未完成(前置任务字段现在可能没用，待考证)
    //                        {
    //                            continue;
    //                        }
    //                        if (rgvTask.TASKTYPE == 1)//搬运任务时
    //                        {
    //                            TranLock centerTo = edm.TranLock.FirstOrDefault(x => x.TRANID == rgvTask.TOPLACE);
    //                            TranLock centerSource = edm.TranLock.FirstOrDefault(x => x.TRANID == rgvTask.SOURCEPLACE);

    //                            if (tranService.GetSrmConveyorStationHasGoods(rgvTask.TOPLACE) == 0)
    //                            {
    //                                continue;
    //                            }
    //                            if ((tranService.GetSrmConveyorStationHasGoods(rgvTask.TOPLACE) == 1 || centerTo.ISFULL == 1) && (rgvTask.TOPLACE == 17 || rgvTask.TOPLACE == 52))//避免重复放至中转台(任务目标库位有货则暂时不放)
    //                            {
    //                                continue;
    //                            }
    //                            if ((tranService.GetSrmConveyorStationHasGoods(rgvTask.SOURCEPLACE) == 2 || centerSource.ISFULL == 0) && (rgvTask.SOURCEPLACE == 17 || rgvTask.SOURCEPLACE == 52))//(取货时目标没货则暂不执行，仅限中转台)
    //                            {
    //                                continue;
    //                            }
    //                        }
    //                        //判断是否干涉
    //                        if (!Helper.IsTouch(rgvTask.SOURCEPLACE, rgvTask.USERGVID) && !Helper.IsTouch(rgvTask.TOPLACE, rgvTask.USERGVID))//设备不干涉下
    //                        {
    //                            //下发任务
    //                            if (rgvService.SendRgvTask(rgvTask.USERGVID, (rgvTask.ID % 32767)+1, rgvTask.SOURCEPLACE, rgvTask.TOPLACE, rgvTask.TASKTYPE, rgvTask.MainTask.PALLETTYPE ?? 0,(rgvTask.FASTHERTASKID%32767)+1) == 1)
    //                            {
    //                                //修改数据
    //                                rgvTask.ISRELEASED = 1;

    //                                if (edm.SaveChanges() > 0)
    //                                {

    //                                }

    //                                //输送线锁定
    //                                int sourceLocal = edm.TranLock.FirstOrDefault(x => x.TRANID == rgvTask.SOURCEPLACE).LOCAL;
    //                                int toLocal = edm.TranLock.FirstOrDefault(x => x.TRANID == rgvTask.TOPLACE).LOCAL;
    //                                if (rgvTask.USERGVID == 2 || rgvTask.USERGVID == 4)
    //                                {
    //                                    sourceLocal = sourceLocal + safeLength;
    //                                    toLocal = toLocal + safeLength;

    //                                }
    //                                else
    //                                {
    //                                    sourceLocal = sourceLocal - safeLength;
    //                                    toLocal = toLocal - safeLength;

    //                                }
    //                                //锁定单侧
    //                                if (Helper.LockTran(rgvTask.USERGVID, sourceLocal, toLocal))
    //                                {

    //                                }
    //                                Thread.Sleep(5000);
    //                            }
    //                        }
    //                    }
    //                }
    //            }

    //            Thread.Sleep(1000);
    //        }
    //    }



    //    /// <summary>
    //    /// 下发堆垛机任务
    //    /// </summary>
    //    public static void SendSrmTask()
    //    {
    //        SrmService srmService = new SrmService();
    //        while (true)
    //        {
    //            using (Model edm = new Model())
    //            {
    //                for (int i = 1; i < 10; i++)
    //                {
    //                    //判断设备可行性
    //                    if (srmService.IsReady(i))
    //                    {
    //                        //读取数据库堆垛机任务
    //                        SrmTask task = edm.SrmTask.FirstOrDefault(x => x.ISRELEASED == 0 && x.USESRMID == i);
    //                        if (task == null)
    //                        {
    //                            continue;
    //                        }
    //                        //下发任务
    //                        if (srmService.SendSrmTask(i, (task.ID % 32767)+1, task.SOURCEPLACE, task.TOPLACE, task.PALLETTYPE ?? 0, (task.FASTHERTASKID % 32767)+1) == 1)
    //                        {
    //                            //修改数据
    //                            task.ISRELEASED = 1;
    //                            if (edm.SaveChanges()>0)
    //                            {
    //                                Thread.Sleep(6000);
    //                            }
    //                            else
    //                            {
    //                                Thread.Sleep(1000);
    //                                edm.SaveChanges();
    //                            }
    //                        }
    //                    }

    //                }
    //            }
    //            Thread.Sleep(1000);
    //        }
    //    }

    //    /// <summary>
    //    /// 输送线任务完成(超高检测)
    //    /// </summary>
    //    public static void TranTaskFinish()
    //    {
    //        SrmTranService srmtranService = new SrmTranService();
    //        while (true)
    //        {
    //            List<int> intList = new List<int> { 47, 48, 61, 65, 32, 15 };//各个出入库口号
    //            foreach (var tranid in intList)
    //            {
    //                //读取完成信号
    //                if (srmtranService.IsPassed(tranid) == 1)//检测有误则记录
    //                {
    //                    ////查找对应数据库
    //                    //using (Model edm = new Model())
    //                    //{
    //                    //    int taskid = srmtranService.FinishTask(tranid);
    //                    //    TranTask task = edm.TranTask.OrderByDescending(x=>x.ID).FirstOrDefault(x => (x.ID % 32767)+1 == taskid);
    //                    //    //修改数据
    //                    //    task.MainTask.ERRORDEVICEID = tranid;
    //                    //    task.MainTask.ERRORMSG = 2;
    //                    //    task.MainTask.ISERROR = 1;
    //                    //    //反馈WMS同时删除对应子任务

    //                    //    edm.SaveChanges();
    //                    //    Thread.Sleep(1000);
    //                    //}
    //                }
    //            }
    //            Thread.Sleep(1000);
    //        }
    //    }

    //    /// <summary>
    //    /// RGV任务完成
    //    /// </summary>
    //    public static void RgvTaskFinish()
    //    {
    //        RgvService rgvService = new RgvService();
    //        while (true)
    //        {

    //            //读取完成信号
    //            for (int i = 1; i < 5; i++)
    //            {
    //                if (rgvService.IsTaskFinish(i))
    //                {
    //                    int taskId = rgvService.FinishTask(i);
    //                    using (Model edm = new Model())
    //                    {

    //                        //输送线更新锁定

    //                        long local = rgvService.GetRgvPosation(i);
    //                        if (i == 1 | i == 3)//北侧安全，当前坐标需要额外减
    //                        {
    //                            local = local - safeLength + AgvLength;//（当前坐标-AGV宽度一半=当前中心坐标）+安全距离
    //                        }
    //                        else//南侧安全，当前坐标需要额外加
    //                        {
    //                            local = local + safeLength - AgvLength;
    //                        }
    //                        //查找对应数据库
    //                        RgvTask task = edm.RgvTask.OrderByDescending(x=>x.ID).FirstOrDefault(x => (x.ID % 32767)+1 == taskId);
    //                        //修改数据
    //                        if (task != null)
    //                        {
    //                            //去中转台占用中转台
    //                            if (task.TASKTYPE == 1)
    //                            {
    //                                if (task.TOPLACE == 17 || task.TOPLACE == 52)
    //                                {
    //                                    TranLock t = edm.TranLock.FirstOrDefault(x => x.TRANID == task.TOPLACE);
    //                                    t.ISFULL = 1;
    //                                }
    //                                else if (task.SOURCEPLACE == 17 || task.SOURCEPLACE == 52)
    //                                {
    //                                    TranLock t = edm.TranLock.FirstOrDefault(x => x.TRANID == task.SOURCEPLACE);
    //                                    t.ISFULL = 0;
    //                                }
    //                            }
    //                            //锁定单侧
    //                            if (Helper.LockTran(i, local, local))
    //                            {

    //                                task.HASFINISHED = 1;
    //                                //反馈mainTask
    //                                RgvTask nextTask = edm.RgvTask.FirstOrDefault(x=>x.PreRgvTask.ID==task.ID);
    //                                if (task.MainTask.TASKTYPE == 2 && nextTask==null)
    //                                {
    //                                    task.MainTask.HASFINISHED = 1;
    //                                }
    //                                //任务完成复位完成信号
    //                                if (edm.SaveChanges() > 0)
    //                                {
    //                                    rgvService.SendRgvFinishConfirm(i);
    //                                }
    //                            }
    //                        }
    //                        else
    //                        {
    //                            WZ.Useful.Commons.LogTextHelper.WriteLine("任务完成触发，任务号" + taskId + "未找到,RGV：" + i + "时间：" + DateTime.Now, "", "");
    //                            //rgvService.SendRgvFinishConfirm(i);
    //                        }
    //                    }
    //                }
    //            }
    //            Thread.Sleep(1000);
    //        }
    //    }

    //    /// <summary>
    //    /// 堆垛机任务完成
    //    /// </summary>
    //    public static void SrmTaskFinish()
    //    {
    //        SrmService srmService = new SrmService();
    //        while (true)
    //        {
    //            using (Model edm = new Model())
    //            {
    //                //读取完成信号
    //                for (int i = 0; i < 10; i++)
    //                {
    //                    if (srmService.IsTaskFinish(i) == 1)
    //                    {
    //                        int taskId = srmService.FinishTask(i);
    //                        //查找对应数据库
    //                        SrmTask task = edm.SrmTask.OrderByDescending(x=>x.ID).FirstOrDefault(x => (x.ID % 32767)+1 == taskId);
    //                        if (task == null)//任务号有误，先复位，然后继续运行
    //                        {
    //                            //logtxtWrite.logtxt.txtWrite("任务完成触发，任务号"+taskId+"未找到,堆垛机："+i+"时间："+DateTime.Now,0);
    //                            WZ.Useful.Commons.LogTextHelper.WriteLine("任务完成触发，任务号" + taskId + "未找到,堆垛机：" + i + "时间：" + DateTime.Now, "", "");
    //                            //srmService.SendSrmTaskFinishConfirm(i);
    //                            continue;
    //                        }
    //                        //修改数据
    //                        task.HASFINISHED = 1;
    //                        //反馈mainTask
    //                        if (task.MainTask.TASKTYPE == 1 || task.MainTask.TASKTYPE == 3)
    //                        {
    //                            task.MainTask.HASFINISHED = 1;
    //                        }
    //                        //任务完成复位完成信号
    //                        if (edm.SaveChanges() > 0)
    //                        {
    //                            srmService.SendSrmTaskFinishConfirm(i);
    //                        }

    //                    }

    //                }
    //            }

    //            Thread.Sleep(1000);
    //        }
    //    }

    //    /// <summary>
    //    /// 反馈任务结果
    //    /// </summary>
    //    public static void Returnresult()
    //    {
    //        while (true)
    //        {
    //            using (Model edm = new Model())
    //            {
    //                //获取完成且未推送的任务
    //                MainTask maintask = edm.MainTask.FirstOrDefault(x => x.HASPUSHED == 0 && x.HASFINISHED == 1);

    //            }
    //            Thread.Sleep(1000);
    //        }
    //    }

    //    /// <summary>
    //    /// 解析主任务
    //    /// </summary>
    //    public static void ReadMainTask()
    //    {
    //        while (true)
    //        {
    //            try
    //            {
    //                //读取数据库主任务任务
    //                using (Model edm = new Model())
    //                {
    //                    MainTask mainTask = edm.MainTask.FirstOrDefault(x => x.HASREADED == 0);
    //                    if (mainTask != null)
    //                    {
    //                        //堆垛机任务
    //                        SrmTask srmTask = new SrmTask();
    //                        srmTask.MainTask = mainTask;
    //                        srmTask.HASFINISHED = 0;
    //                        srmTask.ISRELEASED = 0;
    //                        srmTask.PALLETTYPE = mainTask.PALLETTYPE;
    //                        if (mainTask.TASKTYPE == 1)//入库
    //                        {
    //                            srmTask.USESRMID = int.Parse(mainTask.TOPLACE.Substring(0, 1));
    //                            srmTask.SOURCEPLACE = Helper.GetSrmEnter(srmTask.USESRMID, mainTask.TASKTYPE, Helper.GetIsEast(int.Parse(mainTask.SOURCEPLACE)));
    //                            srmTask.TOPLACE = mainTask.TOPLACE.Substring(2, 8);
    //                        }
    //                        else if (mainTask.TASKTYPE == 2)//出库
    //                        {
    //                            srmTask.USESRMID = int.Parse(mainTask.SOURCEPLACE.Substring(0, 1));
    //                            srmTask.SOURCEPLACE = mainTask.SOURCEPLACE.Substring(2, 8);
    //                            srmTask.TOPLACE = Helper.GetSrmEnter(srmTask.USESRMID, mainTask.TASKTYPE, Helper.GetIsEast(int.Parse(mainTask.TOPLACE)));
    //                        }
    //                        else if (mainTask.TASKTYPE == 3)//移库
    //                        {
    //                            srmTask.USESRMID = int.Parse(mainTask.TOPLACE.Substring(0, 1));
    //                            srmTask.SOURCEPLACE = mainTask.SOURCEPLACE.Substring(2, 8);
    //                            srmTask.TOPLACE = mainTask.TOPLACE.Substring(2, 8);
    //                        }

    //                        edm.SrmTask.Add(srmTask);


    //                        if (mainTask.TASKTYPE != 3)//移库时只需动堆垛机
    //                        {
    //                            int tranid = 0;//记录输送线出入库口
    //                            if (mainTask.TASKTYPE == 1)
    //                            {
    //                                tranid = int.Parse(mainTask.SOURCEPLACE);
    //                            }
    //                            else if (mainTask.TASKTYPE == 2)
    //                            {
    //                                tranid = int.Parse(mainTask.TOPLACE);
    //                            }
    //                            if (mainTask.TASKTYPE == 1)
    //                            {
    //                                //输送线任务
    //                                TranTask tranTask = new TranTask();
    //                                tranTask.MainTask = mainTask;
    //                                tranTask.ISRELEASED = 0;
    //                                tranTask.HASFINISHED = 0;
    //                                tranTask.LENGTH = mainTask.LENGTH;
    //                                tranTask.WIDTH = mainTask.WIDTH;
    //                                tranTask.HEIGHT = mainTask.HEIGHT;
    //                                tranTask.PALLETTYPE = mainTask.PALLETTYPE;
    //                                //if (mainTask.TASKTYPE == 1)
    //                                //{
    //                                    tranTask.SOURCEPLACE = int.Parse(mainTask.SOURCEPLACE);
    //                                    tranTask.TOPLACE = Helper.GetNextTran(tranTask.SOURCEPLACE);
    //                                    //tranid = tranTask.SOURCEPLACE;
    //                                //}
    //                                //else if (mainTask.TASKTYPE == 2)
    //                                //{
    //                                //    tranTask.TOPLACE = int.Parse(mainTask.TOPLACE);
    //                                //    tranTask.SOURCEPLACE = Helper.GetNextTran(tranTask.TOPLACE);
    //                                //    tranid = tranTask.TOPLACE;
    //                                //}
    //                                edm.TranTask.Add(tranTask);
    //                            }
    //                            //RGV任务
    //                            int srmTranid = Helper.GetTranEnter(srmTask.USESRMID, mainTask.TASKTYPE, Helper.GetIsEast(tranid));
    //                            int enterTranId = Helper.GetNextTran(tranid);
    //                            //判断是否需中转
    //                            int useRgv = 0;
    //                            if (Helper.NeedTwoRgv(srmTask.USESRMID, tranid, mainTask.TASKTYPE))
    //                            {
    //                                int centerId = 0;
    //                                //定义东西中转台ID
    //                                if (Helper.GetIsEast(tranid))
    //                                {
    //                                    centerId = centerEastId;
    //                                }
    //                                else
    //                                {
    //                                    centerId = centerWestId;
    //                                }
    //                                //if (mainTask.TASKTYPE == 1)
    //                                //{
    //                                //    //创建三条RGV任务
    //                                //    RgvTask preTask = null;
    //                                //    bool result1 = Helper.AddRGVTask(edm, mainTask, enterTranId, centerId, 1, preTask, out useRgv, out preTask);//去中转台
    //                                //    //int safeTran = Helper.GetSafeTranId(useRgv);
    //                                //    //bool result2 = Helper.AddRGVTask(edm, mainTask, centerId, safeTran, 2, preTaskId, out useRgv, out preTaskId);//离开干涉
    //                                //    bool result3 = Helper.AddRGVTask(edm, mainTask, centerId, srmTranid, 1, preTask, out useRgv, out preTask);//拿中转台
    //                                //    if (!result1 || !result3)
    //                                //    {
    //                                //        //设备故障，不生成任务并反馈（通常不会，之前判断两RGV都是好的才会中转）
    //                                //        Helper.SetTaskOver(mainTask, useRgv);
    //                                //        continue;
    //                                //    }
    //                                //}
    //                                //else
    //                                //{
    //                                //    //创建三条RGV任务
    //                                //    RgvTask preTask = null;
    //                                //    bool result1 = Helper.AddRGVTask(edm, mainTask, srmTranid, centerId, 1, preTask, out useRgv, out preTask);//去中转台
    //                                //    //int safeTran = Helper.GetSafeTranId(useRgv);
    //                                //    //bool result2 = Helper.AddRGVTask(edm, mainTask, centerId, safeTran, 2, preTaskId, out useRgv, out preTaskId);//离开干涉
    //                                //    bool result3 = Helper.AddRGVTask(edm, mainTask, centerId, enterTranId, 1, preTask, out useRgv, out preTask);//拿中转台
    //                                //    if (!result1 || !result3)
    //                                //    {
    //                                //        //设备故障，不生成任务并反馈（通常不会，之前判断两RGV都是好的才会中转）
    //                                //        Helper.SetTaskOver(mainTask, useRgv);
    //                                //        continue;
    //                                //    }
    //                                //}
    //                            }
    //                            else
    //                            {
    //                                RgvTask preTask = null;
    //                                //if (mainTask.TASKTYPE == 1)
    //                                //{
    //                                //    if (!Helper.AddRGVTask(edm, mainTask, enterTranId, srmTranid, 1, preTask, out useRgv, out preTask))
    //                                //    {
    //                                //        //设备故障，不生成任务并反馈
    //                                //        Helper.SetTaskOver(mainTask, useRgv);
    //                                //        continue;
    //                                //    }
    //                                //}
    //                                //else
    //                                //{
    //                                //    if (!Helper.AddRGVTask(edm, mainTask, srmTranid, enterTranId, 1, preTask, out useRgv, out preTask))
    //                                //    {
    //                                //        //设备故障，不生成任务并反馈
    //                                //        Helper.SetTaskOver(mainTask, useRgv);
    //                                //        continue;
    //                                //    }
    //                                //}
    //                            }
    //                        }

    //                        //置位解析完成
    //                        mainTask.HASREADED = 1;
    //                        edm.SaveChanges();
    //                    }
    //                }
    //            }
    //            catch
    //            {

    //            }
    //            Thread.Sleep(1000);
    //        }

    //    }






    //}
}